準(zhǔn)化數(shù)據(jù)集在多媒體研究中至關(guān)重要。今天，我們要給大家推薦一個匯總了姿態(tài)檢測數(shù)據(jù)集和渲染方法的 github repo。

項(xiàng)目地址：https://github.com/YoungXIAO13/ObjectPoseEstimationDatasets

這個數(shù)據(jù)集匯總了用于對象姿態(tài)估計的數(shù)據(jù)集，以及生成合成訓(xùn)練數(shù)據(jù)的呈現(xiàn)方法。在下表中，3D CAD 模型表示為模型，2D 圖像表示為對象。

該項(xiàng)目分為四個部分：

• 受控環(huán)境中的對象

• 野外物體

• 3D 模型數(shù)據(jù)集

• 渲染方法

受控環(huán)境中的對象

此表列出了通常稱為 BOP:Benchmark 6D 對象姿態(tài)估計的數(shù)據(jù)集，該數(shù)據(jù)集提供精確的 3D 對象模型和精確的 2D~3D 對齊。

可以下載所有 BOP 數(shù)據(jù)集，并使用作者提供的工具箱。

使用項(xiàng)目上面的代碼 ply2obj.py 將原始 .ply 文件轉(zhuǎn)換為 .obj 文件，并運(yùn)行 create_annotation.py 為數(shù)據(jù)集中的所有場景創(chuàng)建一個注釋文件。

以上數(shù)據(jù)集的下載地址：

• HomebrewedDB：https://bop.felk.cvut.cz/datasets/

• YCB-Video：https://rse-lab.cs.washington.edu/projects/posecnn/

• T-LESS：https://bop.felk.cvut.cz/datasets/

• Doumanoglou：https://bop.felk.cvut.cz/datasets/

• Tejani：https://bop.felk.cvut.cz/datasets/

• Occluded-LINEMOD：https://bop.felk.cvut.cz/datasets/

• LINEMOD：https://bop.felk.cvut.cz/datasets/

野外物體

在該表中， Pix3D 和 ScanNet 提供精確的 2D-3D 對齊，而其他僅提供粗略的對齊。

PASCAL3D+ 是用于視點(diǎn)估計的事實(shí)基準(zhǔn)。

ScanNet 通常用來評估場景重建和分割。

數(shù)據(jù)集下載地址：

• ApolloCar3D：http://apolloscape.auto/car_instance.html

• Pix3D：http://pix3d.csail.mit.edu/

• ScanNet：http://www.scan-net.org/

• ObjectNet3D：http://cvgl.stanford.edu/projects/objectnet3d/

• PASCAL3D+：http://cvgl.stanford.edu/projects/pascal3d.html

• KITTI：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php

3D 模型數(shù)據(jù)集

為了驗(yàn)證網(wǎng)絡(luò)泛化能力，可以使用以下數(shù)據(jù)集生成合成訓(xùn)練數(shù)據(jù)。請注意，ABC 包含通用和任意的工業(yè) CAD 型，而 ShapeNetCore 和 ModelNet 包含常見類別的對象，如汽車和椅子。

數(shù)據(jù)集地址：

• ABC：https://deep-geometry.github.io/abc-dataset/

• ShapeNetCore：https://www.shapenet.org/download/shapenetcore

• ModelNet-40：http://modelnet.cs.princeton.edu/

渲染方法

• 可微渲染

這里有兩篇參考論文：CVPR 2018 論文《Neural 3D Mesh Renderer》和 NIPS 2018 論文《RenderNet》。

• Blender Render 渲染

本 repo 提供了相關(guān)的 python 代碼，以使用 Blender 作為一個易于安裝和生成照片級真實(shí)圖像的 python 模塊，從 3D 模型生成渲染圖像。

你可以在這里找到更多關(guān)于使用它的方法。

• 物理模擬器

Pybullet是機(jī)器人界非常受歡迎的一個物理模擬器。

• 其他

Glumpy：不支持無頭渲染（在 ssh 模式下會失敗）

UnrealCV：Unreal Engine 4 的擴(kuò)展，幫助與虛擬世界交互并與外部程序通信。

合成計算機(jī)視覺：恢復(fù)許多用于生成合成圖像的技術(shù)

via：https://github.com/YoungXIAO13/ObjectPoseEstimationDatasets

雷鋒網(wǎng)網(wǎng)雷鋒網(wǎng)雷鋒網(wǎng)

日常 Web 開發(fā)中，書寫代碼遵循的原則是用盡可能少的代碼實(shí)現(xiàn)盡可能多的功能。本文將探索日常開發(fā)中遇到的需求場景，僅用一行代碼來實(shí)現(xiàn)。

01.計算數(shù)組中元素出現(xiàn)的次數(shù)

const occurrenceMap = arr => arr.reduce((acc, current) => (acc[current] = (acc[current] || 0) + 1, acc), {});

// output: { a: 2, b: 1, c: 1, d: 1 }
occurrenceMap(['a', 'b', 'c', 'a', 'd'])

02.實(shí)現(xiàn)數(shù)組淺拷貝

const shallowClone = arr => arr.slice(0); 
// or
const shallowClone = array => [...array];

// output: [ { a: 'b', b: { c: 'd' } } ]
shallowClone([{a: 'b', b: {c: 'd'}}])

由于是淺拷貝，嵌套對象或數(shù)組將通過引用拷貝，而不是復(fù)制。

03.數(shù)組是否為空判斷

const isEmptyArray = arr => Array.isArray(arr) && !arr.length;

// recommend
const isEmptyArray = ({ length }) => length === 0;

// output: true
isEmptyArray(Array(2))

({ length }) => length === 0 被大多數(shù)開發(fā)者所推薦，關(guān)于是否是數(shù)組應(yīng)該再另一個函數(shù)中判斷，遵循“函數(shù)單一職責(zé)原則”。

04.刪除數(shù)組中所有重復(fù)數(shù)據(jù)

const removeDuplicates = arr => [...new Set(arr)]; 


// output: [ 'a', 'b' ]
removeDuplicates(['a', 'b', 'a'])

// output: [ { a: 1 }, 'b', { a: 1 } ]，包含非原始值
removeDuplicates([{a: 1}, 'b', {a: 1}])

請注意：代碼僅適用于具有原始值（string、number、bigint、boolean、undefined、symbol 和 null）的元素。保留元素的順序并返回數(shù)組的副本。

05.獲取數(shù)組中的最小/最大元素

const lowestNumber = arr => Math.min(...arr);
const biggestNumber = arr => Math.max(...arr);

// output: 1
lowestNumber([1, 2, 3, 1])

// output: 3
biggestNumber([1, 2, 3, 1])

06.獲取數(shù)組中最近的數(shù)據(jù)項(xiàng)

const closestNumber = (arr, number) => arr.reduce((acc, current) => (Math.abs(current - number) < Math.abs(acc - number) ? current : acc) ); 

// output: 3
closestNumber([1, 2, 3, 4, 1], 3.2)

07.獲取數(shù)組中最小/最大數(shù)據(jù)項(xiàng)的首個索引

const indexOfLowestNumber = arr => arr.indexOf(Math.min(...arr));
const indexOfBiggestNumber = arr => arr.indexOf(Math.max(...arr));

// output: 0
indexOfLowestNumber([1, 2, 3, 4])

// output: 3
indexOfBiggestNumber([1, 2, 3, 4])

08.等分?jǐn)?shù)組

const splitInHalf = arr => [arr.slice(0, Math.ceil(arr.length / 2)), arr.slice(Math.ceil(arr.length / 2))];

// output: [[1, 2], [3, 4]]
splitInHalf([1,2,3,4])

09.獲取數(shù)組中最短/最長子串

const longestString = arr => arr.reduce((prev, curr) => prev.length > curr.length ? prev : curr);
const shortestString = arr => arr.reduce((prev, curr) => prev.length < curr.length ? prev : curr);

// output: abc
console.log(shortestString(['hello', 'fedlab', 'abc']));

// output: fedlab
console.log(longestString(['hello', 'fedlab', 'abc']));

此代碼還能通過返回值的 length 屬性獲取到最短、最長字符串的長度。

10.數(shù)組求和與均值

const sum = arr => arr.reduce((a, b) => a + b, 0);

const average = arr => arr.reduce((a, b) => a + b) / arr.length

11.數(shù)組隨機(jī)排序

const shuffle = arr => [...arr].sort(() => 0.5 - Math.random());

12.字符串轉(zhuǎn)CamelCase

const toCamelCase = str => str.replace(/[\s\._-]+\w/g, (m) => m[m.length-1].toUpperCase());

// output: helloWorld
toCamelCase('hello-world')
toCamelCase('hello world')
toCamelCase('hello_world')
toCamelCase('hello.world')

13.字符串轉(zhuǎn)PascalCase

const toPascalCase = str => str.replace(/[\s\._-]+\w/g, (m) => m[m.length - 1].toUpperCase()).replace(str.charAt(0), str.charAt(0).toUpperCase());

// output: HelloWorld
toPascalCase('hello-world')
toPascalCase('hello world')
toPascalCase('hello_world')
toPascalCase('hello.world')

15.轉(zhuǎn)換 HTML 特殊字符

const htmlSpecialChars = str => str.replace(/[&"'<>]/g, (i) => ({ "&": "&", '"': """, "'": "'", "<": "<", ">": ">" }[i]));

16.反轉(zhuǎn)字符串中的所有單詞

const reverseWords = (str) => str.replace(/(\p{L}+)/gu, (word) => [...word].reverse().join(''));

// output: olleh dlrow
reverseWords('hello world')

Unicode標(biāo)準(zhǔn)定義了每個字符的性質(zhì)，許多支持Unicode的程序能夠通過\p{quality}來支持其中的一部分。

17.反轉(zhuǎn)整個字符串

const reverseString = str => [...str].reverse().join("");

18.在字詞邊界截斷字符串

const truncateAfterWord = (str, chars, placeholder = '…') => str.length < chars ? str : `${str.substr( 0, str.substr(0, chars - placeholder.length).lastIndexOf(" "))}${placeholder}`

// output: foo bar…
truncateAfterWord('foo bar baz', 9)

19.畫一個心型

520 表白可以用一下子哈。

const readline=require("readline");function genMonospacedAlphabet(e){return{" ":" ",a:"ａ",b:"ｂ",c:"ｃ",d:"ｄ",e:"ｅ",f:"ｆ",g:"ｇ",h:"ｈ",i:"ｉ",j:"ｊ",k:"ｋ",l:"ｌ",m:"ｍ",n:"ｎ",o:"ｏ",p:"ｐ",q:"ｑ",r:"ｒ",s:"ｓ",t:"ｔ",u:"ｕ",v:"ｖ",w:"ｗ",x:"ｘ",y:"ｙ",z:"ｚ",A:"Ａ",B:"Ｂ",C:"Ｃ",D:"Ｄ",E:"Ｅ",F:"Ｆ",G:"Ｇ",H:"Ｈ",I:"Ｉ",J:"Ｊ",K:"Ｋ",L:"Ｌ",M:"Ｍ",N:"Ｎ",O:"Ｏ",P:"Ｐ",Q:"Ｑ",R:"Ｒ",S:"Ｓ",T:"Ｔ",U:"Ｕ",V:"Ｖ",W:"Ｗ",X:"Ｘ",Y:"Ｙ",Z:"Ｚ","!":"！","@":"＠","#":"＃",$:"＄","%":"％","^":"^","&":"＆","*":"＊","(":"（",")":"）",_:"_","+":"＋"}[e]}const rl=readline.createInterface({input:process.stdin,output:process.stdout});rl.question("Say something: ",(e=>{rl.close();const t=e.split("").map((e=>genMonospacedAlphabet(e))).join(""),s=Math.pow,n=e=>new Promise((t=>{setTimeout((()=>{t()}),e)})),o=genMonospacedAlphabet(" "),a=(()=>{let e=-1,s=t.length;return()=>(e>s-1?e=0:e++,e===s||/\s/.test(t[e])?o:t[e])})(),r=async(e,t)=>{await process.stdout.write(((e,t,n=1,o=1)=>s(s(e*n*.05,2)+s(-t*o*.1,2)-1,3)-s(e*n*.05,2)*s(-t*o*.1,3)<0)(e,t,1.2)?""+a():o)};let i=-15;const c=async()=>{for(let e=-25;e<25;e+=1)await r(e,i),await n(2);process.stdout.write("\n"),i<10&&(i++,c())};c()}));

最后

以上就是我們開發(fā)中經(jīng)常遇到的場景，都可以用一行代碼來實(shí)現(xiàn)。如果你還有其他的 一行代碼實(shí)現(xiàn)的逆天操作 歡迎留言討論。

先看看這哥倆的好處。讓我們一起來學(xué)習(xí)Free Pascal和Lazarus。

下面是基本步驟和資源，能夠幫助你開啟學(xué)習(xí)之旅：

1. 安裝Free Pascal：你需要從官方網(wǎng)站 https://www.freepascal.org/ 下載并安裝Free Pascal編譯器。根據(jù)你的操作系統(tǒng)選擇適當(dāng)?shù)陌姹荆凑罩甘具M(jìn)行安裝。
2. 前往Lazarus官方網(wǎng)站（https://www.lazarus-ide.org/index.php?page=downloads），點(diǎn)擊“Download”鏈接，在彈出的頁面中選擇適合你的操作系統(tǒng)下載適合的Lazarus版本。按照提示進(jìn)行安裝。
3. 學(xué)習(xí)語言基礎(chǔ)：在開始編寫Free Pascal程序之前，你需要了解該語言的基礎(chǔ)知識，例如：數(shù)據(jù)類型、變量、常量、運(yùn)算符、流程控制語句、函數(shù)、過程等等。你可以參考Free Pascal的官方文檔和在線教程，例如：http://www.freepascal.org/docs.html 和 https://www.learn-pascal.com/。
4. 編寫你的第一個程序：編寫你的第一個Free Pascal程序是很重要的一步，可以幫助你理解語言的基本結(jié)構(gòu)和語法。一個簡單的示例程序如下：

program HelloWorld;
begin
  writeln('Hello, World!');
end.

4. 熟悉編程環(huán)境：Free Pascal通常與Lazarus一起使用，Lazarus是一個開源的跨平臺集成開發(fā)環(huán)境（IDE），提供了可視化界面設(shè)計器和調(diào)試器等功能，可以幫助你更輕松地開發(fā)Free Pascal應(yīng)用程序。你可以從Lazarus的官方網(wǎng)站 https://www.lazarus-ide.org/ 下載并安裝Lazarus IDE。

• 進(jìn)一步學(xué)習(xí)和實(shí)踐：在掌握Free Pascal基礎(chǔ)知識和編程環(huán)境之后，你可以通過閱讀文檔、參考書籍、參與社區(qū)等方式深入學(xué)習(xí)該語言。
• 官方文檔：Free Pascal和Lazarus都有詳細(xì)的官方文檔，包括語言手冊、IDE使用指南和常見問題解答等。你可以從官方網(wǎng)站下載和閱讀這些文檔，例如：http://www.freepascal.org/docs.html 和 https://www.lazarus-ide.org/documentation.html。
• 在線教程：有很多在線教程和指南可以幫助你學(xué)習(xí)Free Pascal和Lazarus。一些好的資源包括：https://www.learn-pascal.com/，https://www.tutorialspoint.com/pascal/index.htm，http://www.delphibasics.co.uk/ 和 https://www.tutorialspoint.com/lazarus/index.htm。
• 書籍：如果你更喜歡閱讀書籍來學(xué)習(xí)，也有很多好的書籍介紹Free Pascal和Lazarus。一些推薦的書籍包括：《Lazarus Handbook》、《Free Pascal Reference Guide》、《Free Pascal from Square One》和《Object Pascal Language Guide》。
• 社區(qū)和論壇：參與Free Pascal和Lazarus社區(qū)可以幫助你更好地理解和掌握這些工具。你可以加入官方郵件列表和論壇，與其他開發(fā)者交流和分享經(jīng)驗(yàn)。

4. 練習(xí)和實(shí)踐：除了學(xué)習(xí)理論知識，實(shí)踐也是學(xué)習(xí)編程的重要環(huán)節(jié)。你可以從一些小項(xiàng)目或練習(xí)題開始，下期我們來學(xué)習(xí)使用Lazarus構(gòu)建一個簡單GUI應(yīng)用程序。

全文結(jié)束。下期預(yù)告：構(gòu)建一個簡單的GUI應(yīng)用程序

#編程#