github資源推薦：目標姿態檢測數據集與渲染方法

準化數據集在多媒體研究中至關重要。今天，我們要給大家推薦一個匯總了姿態檢測數據集和渲染方法的 github repo。

項目地址：https://github.com/YoungXIAO13/ObjectPoseEstimationDatasets

這個數據集匯總了用于對象姿態估計的數據集，以及生成合成訓練數據的呈現方法。在下表中，3D CAD 模型表示為模型，2D 圖像表示為對象。

該項目分為四個部分：

受控環境中的對象
野外物體
3D 模型數據集
渲染方法

受控環境中的對象

此表列出了通常稱為 BOP:Benchmark 6D 對象姿態估計的數據集，該數據集提供精確的 3D 對象模型和精確的 2D~3D 對齊。

可以下載所有 BOP 數據集，并使用作者提供的工具箱。

使用項目上面的代碼 ply2obj.py 將原始 .ply 文件轉換為 .obj 文件，并運行 create_annotation.py 為數據集中的所有場景創建一個注釋文件。

以上數據集的下載地址：

HomebrewedDB：https://bop.felk.cvut.cz/datasets/
YCB-Video：https://rse-lab.cs.washington.edu/projects/posecnn/
T-LESS：https://bop.felk.cvut.cz/datasets/
Doumanoglou：https://bop.felk.cvut.cz/datasets/
Tejani：https://bop.felk.cvut.cz/datasets/
Occluded-LINEMOD：https://bop.felk.cvut.cz/datasets/
LINEMOD：https://bop.felk.cvut.cz/datasets/

野外物體

在該表中， Pix3D 和 ScanNet 提供精確的 2D-3D 對齊，而其他僅提供粗略的對齊。

PASCAL3D+ 是用于視點估計的事實基準。

ScanNet 通常用來評估場景重建和分割。

數據集下載地址：

ApolloCar3D：http://apolloscape.auto/car_instance.html
Pix3D：http://pix3d.csail.mit.edu/
ScanNet：http://www.scan-net.org/
ObjectNet3D：http://cvgl.stanford.edu/projects/objectnet3d/
PASCAL3D+：http://cvgl.stanford.edu/projects/pascal3d.html
KITTI：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php

3D 模型數據集

為了驗證網絡泛化能力，可以使用以下數據集生成合成訓練數據。請注意，ABC 包含通用和任意的工業 CAD 型，而 ShapeNetCore 和 ModelNet 包含常見類別的對象，如汽車和椅子。

數據集地址：

ABC：https://deep-geometry.github.io/abc-dataset/
ShapeNetCore：https://www.shapenet.org/download/shapenetcore
ModelNet-40：http://modelnet.cs.princeton.edu/

渲染方法

可微渲染

這里有兩篇參考論文：CVPR 2018 論文《Neural 3D Mesh Renderer》和 NIPS 2018 論文《RenderNet》。

Blender Render 渲染

本 repo 提供了相關的 python 代碼，以使用 Blender 作為一個易于安裝和生成照片級真實圖像的 python 模塊，從 3D 模型生成渲染圖像。

你可以在這里找到更多關于使用它的方法。

物理模擬器

Pybullet是機器人界非常受歡迎的一個物理模擬器。

其他

Glumpy：不支持無頭渲染（在 ssh 模式下會失敗）

UnrealCV：Unreal Engine 4 的擴展，幫助與虛擬世界交互并與外部程序通信。

合成計算機視覺：恢復許多用于生成合成圖像的技術

via：https://github.com/YoungXIAO13/ObjectPoseEstimationDatasets

雷鋒網網雷鋒網雷鋒網

日常 Web 開發中，書寫代碼遵循的原則是用盡可能少的代碼實現盡可能多的功能。本文將探索日常開發中遇到的需求場景，僅用一行代碼來實現。

01.計算數組中元素出現的次數

const occurrenceMap = arr => arr.reduce((acc, current) => (acc[current] = (acc[current] || 0) + 1, acc), {});

// output: { a: 2, b: 1, c: 1, d: 1 }
occurrenceMap(['a', 'b', 'c', 'a', 'd'])

02.實現數組淺拷貝

const shallowClone = arr => arr.slice(0); 
// or
const shallowClone = array => [...array];

// output: [ { a: 'b', b: { c: 'd' } } ]
shallowClone([{a: 'b', b: {c: 'd'}}])

由于是淺拷貝，嵌套對象或數組將通過引用拷貝，而不是復制。

03.數組是否為空判斷

const isEmptyArray = arr => Array.isArray(arr) && !arr.length;

// recommend
const isEmptyArray = ({ length }) => length === 0;

// output: true
isEmptyArray(Array(2))

({ length }) => length === 0 被大多數開發者所推薦，關于是否是數組應該再另一個函數中判斷，遵循“函數單一職責原則”。

04.刪除數組中所有重復數據

const removeDuplicates = arr => [...new Set(arr)]; 


// output: [ 'a', 'b' ]
removeDuplicates(['a', 'b', 'a'])

// output: [ { a: 1 }, 'b', { a: 1 } ]，包含非原始值
removeDuplicates([{a: 1}, 'b', {a: 1}])

請注意：代碼僅適用于具有原始值（string、number、bigint、boolean、undefined、symbol 和 null）的元素。保留元素的順序并返回數組的副本。

05.獲取數組中的最小/最大元素

const lowestNumber = arr => Math.min(...arr);
const biggestNumber = arr => Math.max(...arr);

// output: 1
lowestNumber([1, 2, 3, 1])

// output: 3
biggestNumber([1, 2, 3, 1])

06.獲取數組中最近的數據項

const closestNumber = (arr, number) => arr.reduce((acc, current) => (Math.abs(current - number) < Math.abs(acc - number) ? current : acc) ); 

// output: 3
closestNumber([1, 2, 3, 4, 1], 3.2)

07.獲取數組中最小/最大數據項的首個索引

const indexOfLowestNumber = arr => arr.indexOf(Math.min(...arr));
const indexOfBiggestNumber = arr => arr.indexOf(Math.max(...arr));

// output: 0
indexOfLowestNumber([1, 2, 3, 4])

// output: 3
indexOfBiggestNumber([1, 2, 3, 4])

08.等分數組

const splitInHalf = arr => [arr.slice(0, Math.ceil(arr.length / 2)), arr.slice(Math.ceil(arr.length / 2))];

// output: [[1, 2], [3, 4]]
splitInHalf([1,2,3,4])

09.獲取數組中最短/最長子串

const longestString = arr => arr.reduce((prev, curr) => prev.length > curr.length ? prev : curr);
const shortestString = arr => arr.reduce((prev, curr) => prev.length < curr.length ? prev : curr);

// output: abc
console.log(shortestString(['hello', 'fedlab', 'abc']));

// output: fedlab
console.log(longestString(['hello', 'fedlab', 'abc']));

此代碼還能通過返回值的 length 屬性獲取到最短、最長字符串的長度。

10.數組求和與均值

const sum = arr => arr.reduce((a, b) => a + b, 0);

const average = arr => arr.reduce((a, b) => a + b) / arr.length

11.數組隨機排序

const shuffle = arr => [...arr].sort(() => 0.5 - Math.random());

12.字符串轉CamelCase

const toCamelCase = str => str.replace(/[\s\._-]+\w/g, (m) => m[m.length-1].toUpperCase());

// output: helloWorld
toCamelCase('hello-world')
toCamelCase('hello world')
toCamelCase('hello_world')
toCamelCase('hello.world')

13.字符串轉PascalCase

const toPascalCase = str => str.replace(/[\s\._-]+\w/g, (m) => m[m.length - 1].toUpperCase()).replace(str.charAt(0), str.charAt(0).toUpperCase());

// output: HelloWorld
toPascalCase('hello-world')
toPascalCase('hello world')
toPascalCase('hello_world')
toPascalCase('hello.world')

15.轉換 HTML 特殊字符

const htmlSpecialChars = str => str.replace(/[&"'<>]/g, (i) => ({ "&": "&", '"': """, "'": "'", "<": "<", ">": ">" }[i]));

16.反轉字符串中的所有單詞

const reverseWords = (str) => str.replace(/(\p{L}+)/gu, (word) => [...word].reverse().join(''));

// output: olleh dlrow
reverseWords('hello world')

Unicode標準定義了每個字符的性質，許多支持Unicode的程序能夠通過\p{quality}來支持其中的一部分。

17.反轉整個字符串

const reverseString = str => [...str].reverse().join("");

18.在字詞邊界截斷字符串

const truncateAfterWord = (str, chars, placeholder = '…') => str.length < chars ? str : `${str.substr( 0, str.substr(0, chars - placeholder.length).lastIndexOf(" "))}${placeholder}`

// output: foo bar…
truncateAfterWord('foo bar baz', 9)

19.畫一個心型

520 表白可以用一下子哈。

const readline=require("readline");function genMonospacedAlphabet(e){return{" ":" ",a:"ａ",b:"ｂ",c:"ｃ",d:"ｄ",e:"ｅ",f:"ｆ",g:"ｇ",h:"ｈ",i:"ｉ",j:"ｊ",k:"ｋ",l:"ｌ",m:"ｍ",n:"ｎ",o:"ｏ",p:"ｐ",q:"ｑ",r:"ｒ",s:"ｓ",t:"ｔ",u:"ｕ",v:"ｖ",w:"ｗ",x:"ｘ",y:"ｙ",z:"ｚ",A:"Ａ",B:"Ｂ",C:"Ｃ",D:"Ｄ",E:"Ｅ",F:"Ｆ",G:"Ｇ",H:"Ｈ",I:"Ｉ",J:"Ｊ",K:"Ｋ",L:"Ｌ",M:"Ｍ",N:"Ｎ",O:"Ｏ",P:"Ｐ",Q:"Ｑ",R:"Ｒ",S:"Ｓ",T:"Ｔ",U:"Ｕ",V:"Ｖ",W:"Ｗ",X:"Ｘ",Y:"Ｙ",Z:"Ｚ","!":"！","@":"＠","#":"＃",$:"＄","%":"％","^":"^","&":"＆","*":"＊","(":"（",")":"）",_:"_","+":"＋"}[e]}const rl=readline.createInterface({input:process.stdin,output:process.stdout});rl.question("Say something: ",(e=>{rl.close();const t=e.split("").map((e=>genMonospacedAlphabet(e))).join(""),s=Math.pow,n=e=>new Promise((t=>{setTimeout((()=>{t()}),e)})),o=genMonospacedAlphabet(" "),a=(()=>{let e=-1,s=t.length;return()=>(e>s-1?e=0:e++,e===s||/\s/.test(t[e])?o:t[e])})(),r=async(e,t)=>{await process.stdout.write(((e,t,n=1,o=1)=>s(s(e*n*.05,2)+s(-t*o*.1,2)-1,3)-s(e*n*.05,2)*s(-t*o*.1,3)<0)(e,t,1.2)?"[91m"+a():o)};let i=-15;const c=async()=>{for(let e=-25;e<25;e+=1)await r(e,i),await n(2);process.stdout.write("\n"),i<10&&(i++,c())};c()}));

最后

以上就是我們開發中經常遇到的場景，都可以用一行代碼來實現。如果你還有其他的 一行代碼實現的逆天操作 歡迎留言討論。

先看看這哥倆的好處。讓我們一起來學習Free Pascal和Lazarus。

下面是基本步驟和資源，能夠幫助你開啟學習之旅：

安裝Free Pascal：你需要從官方網站 https://www.freepascal.org/ 下載并安裝Free Pascal編譯器。根據你的操作系統選擇適當的版本，并按照指示進行安裝。
前往Lazarus官方網站（https://www.lazarus-ide.org/index.php?page=downloads），點擊“Download”鏈接，在彈出的頁面中選擇適合你的操作系統下載適合的Lazarus版本。按照提示進行安裝。
學習語言基礎：在開始編寫Free Pascal程序之前，你需要了解該語言的基礎知識，例如：數據類型、變量、常量、運算符、流程控制語句、函數、過程等等。你可以參考Free Pascal的官方文檔和在線教程，例如：http://www.freepascal.org/docs.html 和 https://www.learn-pascal.com/。
編寫你的第一個程序：編寫你的第一個Free Pascal程序是很重要的一步，可以幫助你理解語言的基本結構和語法。一個簡單的示例程序如下：

program HelloWorld;
begin
  writeln('Hello, World!');
end.

熟悉編程環境：Free Pascal通常與Lazarus一起使用，Lazarus是一個開源的跨平臺集成開發環境（IDE），提供了可視化界面設計器和調試器等功能，可以幫助你更輕松地開發Free Pascal應用程序。你可以從Lazarus的官方網站 https://www.lazarus-ide.org/ 下載并安裝Lazarus IDE。

進一步學習和實踐：在掌握Free Pascal基礎知識和編程環境之后，你可以通過閱讀文檔、參考書籍、參與社區等方式深入學習該語言。
官方文檔：Free Pascal和Lazarus都有詳細的官方文檔，包括語言手冊、IDE使用指南和常見問題解答等。你可以從官方網站下載和閱讀這些文檔，例如：http://www.freepascal.org/docs.html 和 https://www.lazarus-ide.org/documentation.html。
在線教程：有很多在線教程和指南可以幫助你學習Free Pascal和Lazarus。一些好的資源包括：https://www.learn-pascal.com/，https://www.tutorialspoint.com/pascal/index.htm，http://www.delphibasics.co.uk/ 和 https://www.tutorialspoint.com/lazarus/index.htm。
書籍：如果你更喜歡閱讀書籍來學習，也有很多好的書籍介紹Free Pascal和Lazarus。一些推薦的書籍包括：《Lazarus Handbook》、《Free Pascal Reference Guide》、《Free Pascal from Square One》和《Object Pascal Language Guide》。
社區和論壇：參與Free Pascal和Lazarus社區可以幫助你更好地理解和掌握這些工具。你可以加入官方郵件列表和論壇，與其他開發者交流和分享經驗。

練習和實踐：除了學習理論知識，實踐也是學習編程的重要環節。你可以從一些小項目或練習題開始，下期我們來學習使用Lazarus構建一個簡單GUI應用程序。

全文結束。下期預告：構建一個簡單的GUI應用程序

#編程#

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